百度Apollo决策规划模块软件架构及流程图汇总

最新推荐文章于 2024-04-23 16:27:37 发布

何伯特

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分类专栏：机器人决策与运动规划文章标签： Apollo 无人驾驶架构决策规划

本文链接： https://blog.csdn.net/weixin_43795921/article/details/105730561

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百度Apollo决策规划模块软件架构及流程图汇总

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Apollo6.0自动驾驶决策规划模块思维导图

qq_69972542的博客

11-19

316

Apollo6.0自动驾驶决策规划模块思维导图，这是相较全网来说相对比较细致的决策规划模块思维导图，来自三位决策规划工程师整理一个月的成果。倘若您在阅读Apollo6.0代码时遇到不能理解的函数或者对整体框架无法清楚地梳理，您可以参考该思维导图。也可以在该思维导图的基础上增加您自己的注释变成自己的一部分知识储备。授人以鱼不如授人以渔，路已经指好，相信自己，出发吧！

决策规划算法一：整体框架步骤

肥嘟嘟的左卫门

05-01

1768

决策规划算法的整体框架步骤： 1，根据定位以及导航路径生成参考线 2，将障碍物投影到参考线上 3，根据障碍物的投影，决策模块开辟凸空间（往左，往右等决策） 4，规划算法在凸空间上搜索一条最优化路径 5，将最优化路径点转化为笛卡尔坐标，并下发给控制模块。 ...

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百度Apollo学习：planning规划模块

最新发布

liuphahaha的专栏

04-23

457

规划(planning)模块的作用是根据感知预测的结果，当前的车辆信息和路况规划出一条车辆能够行驶的轨迹，这个轨迹会交给控制(control)模块，控制模块通过油门，刹车和方向盘使得车辆按照规划的轨迹运行。规划模块的轨迹是短期轨迹，即车辆短期内行驶的轨迹，长期的轨迹是routing模块规划出的导航轨迹，即起点到目的地的轨迹，规划模块会先生成导航轨迹，然后根据导航轨迹和路况的情况，沿着短期轨迹行驶，直到目的地。

入门必看丨解析百度Apollo之决策规划模块

weixin_43619346的博客

08-03

1万+

转自Apollo开发者社区 Apollo系统中的Planning模块实际上是整合了决策和规划两个功能，该模块是自动驾驶系统中最核心的模块之一（另外三个核心模块是：定位、感知和控制）。本章主要讲解自动驾驶系统中最核心的模块——决策规划模块。下面是由社区开发者—强波提供的文章，对百度Apollo之决策规划模块进行详细讲解（Apollo 3.5之前版本），希望这篇文章能给感兴趣的开发者带来更多帮助。 01 Apollo系统与Planning 下图是Apollo系统的整体架构图。从这幅图中我们可以看出，整个系统可

硬核解读 | 一篇文章看透百度XuperChain系统架构

baiduxuperchain的博客

08-23

1610

本期「百度超级链学院」邀请来资深研发工程师，为各位开发者带来超硬核解读，揭秘百度XuperChain系统架构到底是怎样的！背景百度XuperChain在2019年5月底正式宣布开源。在开源后很快获得了开发者、区块链媒体的广泛关注。XuperChain是百度自主研发的区块链系统，在开源到Github后仍然在活跃地升级代码，先后发布了V3.1、V3.2两个版本。其中有10%的代码是...

百度MapV设计流程图

ZHANGHUI3239619的专栏

04-12

545

谷歌图层初始化

可靠和安全的自动驾驶地图--百度apollo.pdf

04-27

可靠和安全的自动驾驶地图--百度apollo，Reliable and safe maps for automated driving

Apollo规划模块详解与实践

12-08

Apollo规划模块架构主要由四个部分组成：Perception、Localization、Planning和Control。其中，Perception部分负责感知车辆周围环境，包括道路、障碍物、行人等信息；Localization部分负责确定车辆当前位置和速度；...

Apollo规划算法介绍

03-30

Apollo中的路径规划模块可以处理该任务。路径规划的目标是，找到从地图上的A点前往B点的最佳路径。二、将地图转换为图形在路径规划中，需要将地图数据重新格式化为“图形”的数据结构。该图形由“节点”(node)...

Apollo规划模块详解与实践2

12-08

Apollo 规划模块的架构主要由感知、规划和控制三部分组成。感知部分负责从感知器获取数据，并将其转换为可用的信息；规划部分根据感知信息生成运动轨迹，并将其传递给控制部分；控制部分根据规划信息控制车辆的运动...

Apollo高精地图模块

12-08

Apollo高精地图模块是自动驾驶系统中的核心组件，用于提供高精度的地图信息，以支持自动驾驶汽车的导航、定位、规划和控制。高精度地图是指精度高于传统地图的数字地图，能够提供更加丰富的数据元素，例如车道线、...

无人车之美——软件架构篇

slampai的博客

10-23

1078

本文基于百度Apollo软件架构的理解，结合控制论中闭环思维模型，重新设计了无人车辆的软件架构，分成底盘控制、规划控制、感知预测、建图定位与路径规划等5个板块。希望对无人车从业者有所启发。

由浅入深剖析 Apollo（阿波罗）架构

Clearlove_S7的博客

05-28

3267

Apollo（阿波罗）是携程框架部研发并开源的一款生产级的配置中心产品，它能够集中管理应用在不同环境、不同集群的配置，配置修改后能够实时推送到应用端，并且具备规范的权限、流程治理等特性，适用于微服务配置管理场景。Apollo 目前在国内开发者社区比较热，在Github上有超过 5k 颗星，在国内众多互联网公司有落地案例，可以说 Apollo 是目前配置中心产品领域 Number1 的产品，其成熟度和企业级特性要远远强于 Spring Cloud 体系中的 Spring Cloud Config 产品。

Apollo ：架构演化

OceanStar的博客

11-20

2507

阿波罗是一种高性能、灵活的架构，可加速自动驾驶汽车的开发、测试和部署。官网。

自动驾驶技术入门平台分享：百度Apollo开放平台9.0全方位升级

小淼淼的博客

12-19

7818

主模型更先进、效果更好，准召率大幅超越老模型。增量训练解决场景适应性问题，少量数据促场景效果大幅提升，开源高质代码调优助模型训练独立完成。全面支持4D毫米波雷达，丰富前沿传感器选择，提升检测效果、加强极端天气场景安全性。调试流程更简洁窗口布局更灵活资源取用更方便降低学习使用成本操作更便捷阅读更顺畅内容更充实。

大型网站系统架构演化之路

weixin_33951761的博客

09-27

738

前言一、最开始的网站架构二、应用、数据、文件分离三、利用缓存改善网站性能四、使用集群改善应用服务器性能五、数据库读写分离和分库分表六、使用CDN和反向代理提高网站性能七、使用分布式文件系统八、使用NoSql和搜索引擎九、将应用服务器进行业务拆分十、搭建分布式服务小结前言一个成熟的大型网站（如淘宝、天猫、腾讯等）的系统架构并不是...

Apollo 3.5 各功能模块的启动过程解析