舵机在机器人技术中非常有用。如上图所示，这些马达体积很小，它们内置了控制电路。标准舵机系统，如Futaba S-148有42盎司/英寸的扭矩（相当于1.2千克的扭矩）， 对于它的体积来说，已经非常强大了 。它还可以根据负载的变化调整功率。因此，负载较轻的舵机系统不会消耗太多的能量。舵机的内部结构如上图所示。你可以看到控制电路，马达，一组齿轮，还有外壳。你还可以看到连接外部的3根连线。

伺服电机的比例控制

  那么，舵机是如何工作的呢?舵机有一些控制电路和一个电位器(一个可变电阻)，连接到输出轴。在上面的图片中，可以看到可变电阻在电路板的左边，三根红线连接处。可变电阻允许控制电路监控伺服电机的电流角度。如果轴的角度正确，则电机关闭。如果电路发现角度不正确，将电机转到正确的方向，直到角度正确。伺服系统的输出轴可以移动180度左右 。

如何控制伺服电机的角度？

  如何控制伺服电机转向的角度呢?控制线用来传达角度信号。角度是由施加在控制导线上的脉冲的持续时间决定的。这叫做脉冲编码调制。伺服系统期望每20毫秒看到一个脉冲（.02秒)。脉冲的长度将决定电机转多远距离。

例如，1.5毫秒的脉冲将使电机转到90度位置(通常称为中性位置)。如果脉冲小于1.5 ms，则电机将轴向接近0度。如果脉冲大于1.5ms，则轴向180度方向旋转。

详细可查阅：舵机角度的控制原理

如上图所示，脉冲的持续时间决定了输出轴的角度。注意这里的时间是说明性的，实际的时间取决于电机制造商。然而，原理是一样的。

stm32驱动舵机程序

stm32舵机驱动源程序如下:

#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "key.h"
#include "sys.h"
#include "usart.h"
#include "timer.h"u16 led0pwmval;
int main(void)
{               delay_init();                     //延时函数初始化         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);          //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级uart_init(115200);         //串口初始化为115200LED_Init();                             //LED端口初始化TIM2_PWM_Init(1999,719);        //100Khz的计数频率，计数到2000为20ms   while(1){LED1=0;         TIM_SetCompare3(TIM2,50);delay_ms(5000);                                         //延时多久很重要，自己一点点试。//延时多久很重要，自己一点点试。}}

main函数程序

#include "timer.h"
#include "led.h"
#include "usart.h"//V1.1 20120904
//1,增加TIM3_PWM_Init函数。
//2,增加LED0_PWM_VAL宏定义，控制TIM3_CH2脉宽                                                                          
//  //通用定时器3中断初始化
//这里时钟选择为APB1的2倍，而APB1为36M
//arr：自动重装值。
//psc：时钟预分频数
//这里使用的是定时器3!
void TIM3_Int_Init(u16 arr,u16 psc)
{TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); //时钟使能TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值         计数到5000为500msTIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值  10Khz的计数频率  TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_timTIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update,ENABLE ); //使能指定的TIM3中断,允许更新中断NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;  //TIM3中断NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;  //先占优先级0级NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;  //从优先级3级NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  //使能TIMx外设}
//定时器3中断服务程序
void TIM3_IRQHandler(void)   //TIM3中断
{if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET) //检查指定的TIM中断发生与否:TIM 中断源{TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update  );  //清除TIMx的中断待处理位:TIM 中断源LED1=!LED1;}
}//TIM3 PWM部分初始化
//PWM输出初始化
//arr：自动重装值
//psc：时钟预分频数
void TIM2_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);        //使能定时器3时钟RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA  | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);  //使能GPIO外设和AFIO复用功能模块时钟//GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM2, ENABLE); //Timer3部分重映射  TIM3_CH2->PB5   //设置该引脚为复用输出功能,输出TIM3 CH2的PWM脉冲波形        GPIOB.5GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2; //TIM_CH2GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIO//初始化TIM3TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_timTIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位//初始化TIM3 Channel2 PWM模式         TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高TIM_OC3Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM3 OC2TIM_OC3PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM3在CCR2上的预装载寄存器TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);  //使能TIM3}

32代码引自>>单片机论坛»论坛›电子技术分类讨论区›资料共享›stm32舵机驱动例程http://www.51hei.com/bbs/dpj-150290-1.html

arduino驱动舵机程序

#include <Servo.h>Servo myservo;  // 定义Servo对象来控制
int pos = 0;    // 角度存储变量void setup() {myservo.attach(9);  // 控制线连接数字9
}void loop() {for (pos = 0; pos <= 180; pos ++) { // 0°到180°// in steps of 1 degreemyservo.write(pos);              // 舵机角度写入delay(10);                       // 等待转动到指定角度}for (pos = 180; pos >= 0; pos --) { // 从180°到0°myservo.write(pos);              // 舵机角度写入delay(10);                       // 等待转动到指定角度}
}