重载AGV驱动轮及带有该驱动轮的AGV的制作方法

本实用新型涉及AGV小车的驱动轮领域，尤其涉及一种重载AGV驱动轮及带有该驱动轮的AGV。

背景技术：

现在重载AGV的驱动轮多是采用回转驱动装置完成轮子的自转，而且驱动轮子滚动的装置都是安装在这个回转驱动装置下部，也就是连接到驱动轮子滚动的电线都是穿过回转驱动装置然后与驱动源连接，这就导致这种结构的驱动轮存在一个需要注意的地方，就是要安装过转装置，防止因为轮子自转超过一定范围，就会导致电线扭转，因此要停止驱动轮转动，然后复位，接着再重新开始规划路程，如此在经常需要拐弯的车间，就经常需要停止复位。

技术实现要素：

针对现有技术的不足，本实用新型提供一种重载AGV驱动轮及带有该驱动轮的AGV，本实用新型公开的一个方面解决的一个技术问题是不需要移动小车停止然后等待轮子复位，电机都位于轮子之上，轮子可以随意自转，不受限制，而且结构紧凑，适应狭小需要不停穿梭的工作环境。

本实用新型解决其技术问题所采用的一个技术方案是：

一种重载AGV驱动轮，包括轮体、支架、驱动装置、转向装置，轮体设置在支架下部，驱动装置包括驱动电机、刹车装置、减速机，驱动电机包括转轴、主动齿轮，转轴竖直布置，转轴的上部设置有刹车装置，且下部为穿过支架的输出端，输出端上设置有主动齿轮，减速机包括传动齿轮、竖直设置的传动轴、锥齿轮A、锥齿轮B、水平设置的驱动轴，传动齿轮与主动齿轮啮合，传动齿轮设置在传动轴的一端，传动轴另一端设置锥齿轮A，设置在驱动轴上的锥齿轮B与锥齿轮A啮合，驱动轴与轮体固定，即驱动电机通过减速机驱动轮体；转向装置包括转向电机、转向主动齿轮、转动齿轮、转向编码器、转向编码器齿轮，转动齿轮套装在转轴上，且下部设置有减速机和轮体，转向电机设置在支架上部，且输出端穿过支架后设置有转向主动齿轮，转向主动齿轮与转动齿轮啮合，即转向电机驱动减速机和轮体自转，转向编码器设置在支架上，且转向编码器输出端穿过支架后设置有转向编码器齿轮，转向编码器齿轮与转向主动齿轮啮合。

优选的，所述转向主动齿轮直径大于所述转动齿轮直径；所述转向主动齿轮直径大于所述转向编码器齿轮直径。

优选的，所述驱动装置还包括转速编码器、转速编码器齿轮、转速齿轮，转速齿轮固定套装在转轴上，转速编码器的一端设置有转速编码器齿轮，转速编码器齿轮与转速齿轮啮合。

优选的，所述刹车装置包括卡箍、刹车片、橡胶垫、电磁铁、电磁铁吸附片，卡箍固定套装在转轴上，且外周设置有齿，卡箍的下沿有突出台，摆放突出台上的刹车片套装卡箍外，且与卡箍啮合，圆环状的电磁铁设置在转轴外侧，且相对的一面设置有电磁铁吸附片，刹车片的外周向外延伸成圆片状，且两侧固定有橡胶垫，带有橡胶垫的刹车片设置在电磁铁和电磁铁吸附片之间。

一种重载AGV，其特征在于：使用上述任意一项所述的重载AGV驱动轮。

优选的，还包括车架，所述支架与车架固定连接。

由上述技术方案可知，本实用新型公开的一个方面带来的一个有益效果是，提供一种驱动轮，结构紧凑、占用空间小，转向不受限，不存在自转几圈就停止工作需要复位的情况，工作效率高，从而使得带有该轮子的AGV更适应狭小转向较多的工作环境。

附图说明

附图1是根据本实用新型公开的一个方面的重载AGV驱动轮的结构示意图。

附图2是根据本实用新型公开的一个实施例重载AGV驱动轮的剖视图。

附图3是根据本实用新型公开的一个实施例重载AGV驱动轮的局部剖视图。

附图4是附图3的局部放大图。

图中：轮体10、支架20、驱动装置30、驱动电机31、转轴310、主动齿轮311、刹车装置32、卡箍320、刹车片321、橡胶垫322、电磁铁323、电磁铁吸附片324、减速机33、传动齿轮330、传动轴331、锥齿轮A332、锥齿轮B333、驱动轴334、转速编码器34、转速编码器齿轮35、转速齿轮36、转向装置40、转向电机41、转向主动齿轮42、转动齿轮43、转向编码器44、转向编码器齿轮45。

具体实施方式

结合本实用新型的附图，对实用新型实施例的一个技术方案做进一步的详细阐述。

参照附图1所示，一种重载AGV驱动轮，包括轮体10、支架20、驱动装置30、转向装置40，轮体10设置在支架20下部。

参照附图2和附图3所示，驱动装置30包括驱动电机31、刹车装置32、减速机33、转速编码器34、转速编码器齿轮35、转速齿轮36，驱动电机31包括转轴310、主动齿轮311，转轴310竖直布置，转速齿轮36固定套装在转轴310上，转速编码器34的一端设置有转速编码器齿轮35，转速编码器齿轮35与转速齿轮36啮合。转轴310的上部设置有刹车装置32，且下部为穿过支架20的输出端，输出端上设置有主动齿轮311，减速机33包括传动齿轮330、竖直设置的传动轴331、锥齿轮A332、锥齿轮B333、水平设置的驱动轴334，传动齿轮330与主动齿轮311啮合，传动齿轮330设置在传动轴331的一端，传动轴331另一端设置锥齿轮A332，设置在驱动轴334上的锥齿轮B333与锥齿轮A332啮合，驱动轴334与轮体10固定，即驱动电机31通过减速机33驱动轮体10。

参照附图4所示，刹车装置32包括卡箍320、刹车片321、橡胶垫322、电磁铁323、电磁铁吸附片324，卡箍320固定套装在转轴310上，且外周设置有齿，卡箍320的下沿有突出台，摆放突出台上的刹车片321套装卡箍320外，且与卡箍320啮合，圆环状的电磁铁323设置在转轴310外侧，且相对的一面设置有电磁铁吸附片324，刹车片321的外周向外延伸成圆片状，且两侧固定有橡胶垫322，带有橡胶垫322的刹车片321设置在电磁铁323和电磁铁吸附片324之间。

转向装置40包括转向电机41、转向主动齿轮42、转动齿轮43、转向编码器44、转向编码器齿轮45，转动齿轮43套装在转轴310上，且下部设置有减速机33和轮体10，转向电机41设置在支架20上部，且输出端穿过支架20后设置有转向主动齿轮42，转向主动齿轮42与转动齿轮43啮合，即转向电机41驱动减速机33和轮体10自转，转向编码器44设置在支架20上，且转向编码器44输出端穿过支架20后设置有转向编码器齿轮45，转向编码器齿轮45与转向主动齿轮42啮合。其中转向主动齿轮42直径大于所述转动齿轮43直径；所述转向主动齿轮42直径大于所述转向编码器齿轮45直径。

本方案还包括一种重载AGV，使用上述的重载AGV驱动轮，重载AGV的车架与重载AGV驱动轮的支架20固定连接。

本实用新型公开的一个方面带来的一个有益效果是，提供一种驱动轮，结构紧凑、占用空间小，转向不受限，不存在自转几圈就停止工作需要复位的情况，工作效率高，从而使得带有该轮子的AGV更适应狭小转向较多的工作环境。